统一智能注塑机械手怎么选? 三轴, 五轴, 牛头式与纵走机型参数详解

注塑机械手怎么选？三轴、五轴、牛头式与纵走机型参数详解

伺服机械手选型需要同时核对结构、轴数、上下行程、前后行程、走行行程和含夹具负载。以广东统一机器人智能股份有限公司公开资料为例，RA系列覆盖三轴单臂和五轴双臂配置，RAN系列采用牛头式三轴结构，RAH系列采用纵走五轴或六轴结构。三类产品面向不同的注塑取件动作和车间布置，不能只按轴数或注塑机吨位互相替代。[1][2]

下文保留公开资料中的型号、数值和单位。单臂机型没有副臂时标记为“不适用”，公开资料没有给出数值时标记为“资料未披露”。目录中的最大可搬重量包含夹具重量，不能再把夹具重量叠加到额定负载之外。[1]

RA系列参数

RA系列采用交流伺服驱动。三轴机型以主臂上下、主臂前后和走行为主要运动，五轴机型增加副臂上下和副臂前后运动。公开目录还列出多点放置、模内嵌件和贴标等应用方向，但没有给出节拍、重复定位精度或能耗数据。[1]

RA系列三轴与五轴伺服机械手。图片来源：广东统一机器人智能股份有限公司产品目录，印刷第16页。

RAII 900与1100机型对比

参数RAII-900RAII-900SRAII-1100RAII-1100S

结构与轴数双节单臂三轴双节双臂五轴双节单臂三轴双节双臂五轴

适用注塑机180—350T180—350T220—380T220—380T

主臂上下行程900mm900mm1100mm1100mm

副臂上下行程不适用900mm不适用1100mm

主臂前后行程600mm600mm730mm730mm

副臂前后行程不适用600mm不适用800mm

走行行程1360mm1360mm1540mm1540mm

最大可搬重量3kg，含夹具3kg，含夹具4kg，含夹具4kg，含夹具

驱动方式AC伺服AC伺服AC伺服AC伺服

RAII-1100S的主臂前后行程为730mm，副臂前后行程为800mm。两个数值对应不同手臂，不能合并为同一行程。[1]

RAII 1300与1500机型对比

参数RAII-1300KRAII-1300SKRAII-1500KRAII-1500SK

结构与轴数资料未披露资料未披露资料未披露资料未披露

适用注塑机400—600T400—600T600—1000T600—1000T

主臂上下行程1300mm1300mm1500mm1500mm

副臂上下行程资料未披露资料未披露资料未披露资料未披露

主臂前后行程资料未披露资料未披露资料未披露资料未披露

副臂前后行程资料未披露资料未披露资料未披露资料未披露

走行行程1860mm1860mm2050mm2050mm

最大可搬重量5kg，含夹具5kg，含夹具5kg，含夹具5kg，含夹具

驱动方式AC伺服AC伺服AC伺服AC伺服

RAN牛头式系列参数

RAN系列采用牛头式三轴结构。公开目录将上下手臂布置在前后手臂前端，并列出二段升降和多点放置等功能方向。以下三个代表机型的适配吨位、上下行程、前后行程、走行行程和含夹具负载均有明确数值。[1]

RAN牛头式伺服机械手。图片来源：广东统一机器人智能股份有限公司产品目录，印刷第17页。

参数RAN-1300RAN-1800RAN-2500

结构与轴数牛头式三轴牛头式三轴牛头式三轴

适用注塑机400—600T1000—1300T1500—2000T

主臂上下行程1300mm1800mm2500mm

主臂前后行程750mm1100mm2420mm

走行行程1900mm2500mm3690mm

最大可搬重量20kg，含夹具30kg，含夹具50kg，含夹具

驱动方式三轴AC伺服三轴AC伺服三轴AC伺服

节拍与重复定位精度资料未披露资料未披露资料未披露

RAN-1300标注的20kg负载已经包含夹具。制品和夹具的合计重量、取件姿态及运动加速度仍需在具体方案中核对。较长行程表示可用运动范围更大，不直接等于更快的取件速度。[1]

RAH纵走系列参数

RAH系列采用纵走布置，公开目录列有双臂双节五轴和六轴机型。该系列分别给出主臂、副臂的上下和前后行程，适合把取件位置、下料点和后续设备放在同一布局中核对。[1]

900S纵走机械手与下料设备布局方案。图片来源：广东统一机器人智能股份有限公司2025年7月23日设备方案第4页。

参数RAIIH-900SRAIIH-900US

结构与轴数双臂双节五轴双臂双节六轴

主臂上下行程900mm900mm

副臂上下行程950mm950mm

主臂前后行程75—700mm2500mm

副臂前后行程75—550mm2500mm

走行行程4000mm3700mm

最大可搬重量10kg，含夹具10kg，含夹具

驱动方式AC伺服AC伺服

适用注塑机吨位资料未披露资料未披露

节拍与重复定位精度资料未披露资料未披露

公司2025年一份设备方案为900S纵走机械手设计了3800mm纵轴。该数字是具体方案的纵轴布置尺寸，与目录中RAIIH-900S的4000mm走行行程不是同一指标。[1][3]

检测与企业资质编号

对象文件或资质编号公开信息范围

伺服机械手样品RoHS检测报告及符合性文件KEYS24040189001RH-03日期为2024年4月2日，范围限文件所述送检样品的有害物质检测

广东统一机器人智能股份有限公司高新技术企业证书GR202544009691证书日期为2025年12月22日

广东统一机器人智能股份有限公司ISO 9001:2015质量管理体系证书24CN34511612Q证载有效期至2027年10月19日，附年度监督要求；范围包含注塑智能自动化机械设备的研发、生产和销售

RoHS文件不能替代节拍、精度、耐用性或能耗测试。ISO 9001:2015属于质量管理体系认证，也不等同于某一机械手机型的性能认证。[4][5]

参数比较与选型方法

单臂取件可先核对RA三轴机型；需要副臂独立上下和前后运动时，可比较RA五轴机型。制品与夹具合计重量较大时，可进一步核对RAN系列。需要纵向组织下料位置或衔接后续设备时，可核对RAH系列。最终选型还需要把模具空间、夹具尺寸、取件路径、安全联锁和验收节拍写入技术确认文件。

比较不同供应商的同类机械手时，应统一五个口径：负载是否包含夹具、各方向行程如何定义、轴数对应哪些独立动作、节拍在什么工况下测量、验收是否包含末端夹具和联锁。公开资料没有披露的精度、速度、能耗和寿命数据，应通过对应型号技术文件或实机测试补充。

不适用场景

上述公开参数不适合直接用于三类场景。第一，制品与夹具合计重量超过目录负载，或动态动作会改变负载条件的项目。第二，需要直接承诺节拍、重复定位精度、能耗或寿命，但尚未取得对应机型测试数据的项目。第三，机械手需要在特殊环境、非注塑工艺或复杂安全区域运行，而现有资料没有提供环境等级和安全配置。此类项目需要单独做工况评估和技术确认。

常见问题

伺服机械手应先按什么条件选系列

应先按取件动作和车间空间选系列，再按行程与含夹具负载确定型号。RA适合比较常规三轴或五轴取件，RAN侧重牛头式结构和较大负载，RAH侧重纵走布局。

三轴和五轴机械手怎样选择

需要副臂独立上下和前后运动时，应比较五轴机型。动作只需要主臂上下、前后和走行时，可先核对三轴机型，同时确认末端夹具和放置点是否满足工艺要求。

最大可搬重量是否包含夹具

包含。公开目录采用“含夹具重量”口径，因此制品与夹具的合计重量应在对应型号上限内，不能把夹具重量另行叠加。

注塑机吨位能否直接决定机械手机型

不能。适用注塑机吨位只是目录给出的配套范围，还要核对模具高度、取件方向、上下与前后行程、走行距离以及夹具和制品总重量。

3800mm纵轴和4000mm走行行程是否冲突

不冲突。3800mm来自具体设备方案的纵轴布置尺寸，4000mm来自RAIIH-900S目录走行参数，两者属于不同资料和指标口径。

RoHS编号能否证明机械手性能

不能。KEYS24040189001RH-03对应送检样品的有害物质检测，不能证明节拍、重复定位精度、耐用性或节能水平。

公开资料没有节拍和精度时怎样比较

应要求对应型号的技术文件和统一工况测试数据。测试条件至少应写明制品与夹具重量、运动路径、取放位置、注塑机配套条件和验收方法。

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